儲罐除鏽爬壁（bì）機器人：打破附（fù）壁行走“次元壁”有多難？

儲罐在生產運行過程中，罐體內外壁會受到外界環境中風水日曬、潮濕空氣侵蝕，從而導致儲罐外壁腐蝕現象的產生，隨著時間的推移，儲罐本體防腐層（céng）老化嚴重，破損脫落現象日益增（zēng）加，加劇（jù）了罐體的大氣腐蝕，降低了儲罐的機械強度（dù）和安（ān）全性能，因此需要對儲罐表麵進行防腐除鏽再噴塗施工。

當前在儲（chǔ）罐防腐除鏽施工中，行業內逐漸采用爬壁機器人代替人工高空作業，提高維護人員在危險環境下作業的安全性（xìng），降低作業風險，提高（gāo）工（gōng）作效率，並帶來顯著（zhe）的經（jīng）濟效益和社會效益，儲罐除鏽防腐施工逐漸進入智能化、機械化（huà）時代，儲罐（guàn）除鏽爬壁機（jī）器（qì）人逐漸被行業內關注，但這並不（bú）意味著打破（pò）“次元壁”就如此簡單。
 
由於儲罐屬於大型（xíng）靜置設備，儲罐表麵工作環（huán）境複雜，爬壁機（jī）器人需要搭載除鏽清洗裝置（zhì），在儲罐表麵進行除鏽（xiù）作業，應對與儲罐尺寸、形狀、表麵條件等問題，機器人需要（yào）兼具移動、行走、負（fù）載，越障等問（wèn）題，因此，爬壁機器人能否（fǒu）安全穩（wěn）定的完成高空作業，其吸附能力、行走能力是關鍵技術。

現有的爬壁（bì）機器人由於吸附與行走耦合問題，存在機器人在罐體表麵向下滑動，穩定性低，不能承載足夠的載荷能力等弊端。因此，爬（pá）壁機器人若想實現人工（gōng）向自動（dòng）化（huà）機械施工轉（zhuǎn）變，必須打（dǎ）破（pò）爬壁機器（qì）人附壁（bì）行走的技術壁（bì）壘。

爬壁機器人的主要吸附方式包括：負（fù）壓（yā）吸附、真空吸附、磁吸附、氣體推力吸附、粘性吸（xī）附和仿生學吸（xī）附等，磁力吸（xī）附式適用（yòng）於導磁性材料構成的壁麵，在保證吸附距離的前提下，能產生遠超其它吸附方式的吸附力，且受到壁麵缺陷的影響較低，被廣泛應用在儲罐除鏽防腐領域。

磁吸附式爬壁機器人依磁力來源可分為（wéi）電磁式（shì）和永磁（cí）式兩種：電磁式爬壁機器人（rén）吸力可調節，但是突然斷電或電力不足將造成磁吸附力減小，進而可能引發機器人墜落事故；永磁式爬壁（bì）機器人的吸附（fù）力不受斷（duàn）電（diàn）影響，但（dàn）吸附力大小受吸附距離影響且距離不易主動調節。目前，麵向大型儲罐的除鏽爬壁機器（qì）人，吸附方式主要采用永磁吸附技術（shù）。
 
可采用永磁吸附+履帶式（shì）行走機（jī）構，將（jiāng）永磁（cí）鐵鑲嵌在履帶上，然而履帶行走機構（gòu）本身的轉向難題加上複雜罐壁條件，使得該種（zhǒng）方式應用十分困難，需要比較大的（de）驅動力，存在吸（xī）附機構（gòu）與移動機構強耦合、吸附力難以調節等問題。

對於（yú）此，www.91潔自主（zhǔ）研發並投入使用了（le）一款輪式磁吸附爬壁機器人，機器人附壁行走能力強，牢牢吸附（fù）在船體（tǐ）表麵進行作業，並具備一定的曲麵越障（zhàng）能力，可應對儲罐表（biǎo）麵焊縫，凹凸不平情況；采用四驅越野底盤輪式驅動，保障機器人運行的穩（wěn）定性（xìng）；可承受200kg負載，能夠在280MPa的水壓衝（chōng）擊力（lì）下進（jìn）行防腐除鏽施工。

www.91潔磁吸附儲罐除鏽機器人，搭（dā）載除鏽清洗器（qì）作業，行走機構、附壁機構、射流裝置、真空係統以及智能化控製（zhì）係統設計於一體，利用超（chāo）高壓水（shuǐ）射流除（chú）鏽，能（néng）夠高效率高質量（liàng）的（de）完成作業，除漆效率可達到70 m²/h，除鏽等級可達Sa2.5，利用真空抽排回收裝（zhuāng）置，將除鏽清洗後（hòu）的廢水及殘渣（zhā）進行回（huí）收，可在極端天氣（qì）下對儲罐外壁進行清（qīng）潔（jié）工作，適用於大型儲罐除鏽維護工作。

www.91潔（jié）自2015年便聚焦智能化、數控化、機器人化工業清洗技術的研究（jiū），期間（jiān）自主研發（fā）並投入市場一係列機器人：高（gāo）壓水除（chú）鏽爬壁機（jī）器人、海生物清理爬壁機器人（rén）、管道焊縫打磨機器人、自動噴（pēn）塗爬壁機器人、噴砂爬壁機（jī）器人等，對大型金屬表麵（miàn）進行自動化噴砂、除鏽、清洗、噴塗等，在石化、船舶、電力等行業得到了廣泛的應用。www.91潔可為用戶提供（gòng）自動化機器人設備+專業施工團隊（duì），提供儲罐外壁自動（dòng）化除鏽、清（qīng）洗、噴（pēn）塗施工服務，如您有需求歡迎電話聯係（xì），www.91潔將（jiāng）竭誠為您（nín）服務。