什么是磁（cí）吸附爬壁机器人及分类（lèi）原理介（jiè）绍

当前全（quán）球（qiú）各国向机械化、智能化发（fā）展势头迅猛，各类智能（néng）产品伴（bàn）随着“便捷式生活”、“加（jiā）快工业发展”等使命而诞（dàn）生，在科技与互联网快（kuài）速发展的洪流下，爬壁机器人早已揭开初创时的神秘面（miàn）纱，逐渐在核工业、石化工业、建筑业、船舶工业、航空航天、市政工程及军事等多方面得到广泛的应用（yòng）。

爬（pá）壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，但相比于普通的移动机器人移动空间更为广泛，爬壁机器人（rén）不仅可以在水（shuǐ）平壁面进行移动，也可以在与水平（píng）面有角度的壁面甚至是悬垂壁面运动，这得益（yì）于爬壁机器人的一个独特装置——壁面吸附（fù）机构，根据爬壁机器人的吸附机理，可以将爬壁机器（qì）人分为（wéi）负压吸附、磁吸附、抓扣式吸附和仿生吸附四类，吸附方式不同的爬壁机器人（rén）结构不同，应用领域也存在较大差异（yì）。
 
磁吸附爬壁（bì）机器人适用（yòng）于导磁性材料构成（chéng）的（de）壁面上进行作业，通过永磁铁或者电磁铁相对于（yú）导磁（cí）壁面材料产生的吸（xī）附力，进（jìn）而产生对壁面（miàn）的一个正压力，并且可以依靠机器人和壁面间的摩擦力来克服自（zì）重从而在壁面上附着、移动（dòng）、越障等（děng）的机器人，磁吸附爬壁机器人较真空吸（xī）附爬壁机器人的吸附更为可靠，不会发生漏气（qì）现象，目前，磁吸附爬壁机器人具有永磁吸（xī）附和（hé）电磁吸附两种：

1、电磁吸附

利用（yòng）电生磁的原理，通过电流的磁场效应产生磁力吸附在壁面上，电永磁吸附结构具有磁力大小可调节的（de）功能，但是结构复杂，需（xū）要大体积的机器才可以带动。

2、永磁吸附

是通过在（zài）底（dǐ）部设计（jì）安装上永（yǒng）磁材料，形成磁力碗，然后很好的（de）吸附在金属壁面（miàn）的表面；

电磁吸附（fù）可以（yǐ）调节电流从而调节磁力大小，控（kòng）制较为（wéi）灵活（huó），但是耗电量大不利于无线操控（kòng），同时存在断电坠落的风险；永磁吸附更为可靠，但体积较大，吸附力调节困难。

随着近年来磁性材料的突破，商用铷铁硼磁铁表面磁力达到50 MGOe，可以吸附超（chāo）过自身重量100倍的物（wù）体，因此采用永磁吸附的爬壁机器人已逐渐成为主流，并在数值仿真技术助力下，对永磁轮进行建模仿真（zhēn），计（jì）算磁路磁力线以及（jí）磁感应强度分布，进而优化了磁轮的轭铁厚度和气隙厚度（dù）等，为解决永（yǒng）磁吸附磁力大小不可调，取下困难等问题。
 
磁吸爬壁机器人是近年来发（fā）展最为迅速（sù）的机（jī）器人，在造（zào）船、石化（huà）、核电（diàn）等行业应用较（jiào）为广泛，磁吸附爬壁机器（qì）人不会受壁面凹凸或者裂缝的限制，和其他吸附模式相比较，对工作环境（jìng）有更好的适应性，主（zhǔ）要是克服重力，在具有一定的倾斜度、垂直（zhí）或者倒立（lì）的壁面上（shàng）具有静止以及移（yí）动的能力。

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