船舶噴（pēn）漆爬壁機器人設計（jì）及關鍵技術

隨（suí）著經濟全球化不（bú）斷發展，海（hǎi）上運輸由（yóu）於其運（yùn）輸量大（dà）、成（chéng）本低等優點已經逐漸成為目前最重要的運輸（shū）方式（shì）之一，因此對於（yú）船舶製造（zào）和維（wéi）護的需求也日益增大。船舶表麵的噴漆作業作為船舶製造工藝中重要的（de）一環，對（duì）於船舶抵抗海水侵蝕有著重要的意義。為了保證船舶的安全運行和（hé）使（shǐ）用壽命，需要定期對船舶進行除鏽後噴漆的防腐（fǔ）工作。

現階（jiē）段傳統的人工噴漆作業不（bú）僅大大增加了船舶製造（zào）的成本，而且其本身噴漆質（zhì）量及效率也無法保證（zhèng），且（qiě）人工噴漆需要在腳手架上手持噴漆槍作業，具有一（yī）定的安全隱患，人工近距離接觸化（huà）學物質也具有（yǒu）一定的健康影響，基於（yú）此（cǐ）現狀，www.91潔設計（jì）了一種可吸附於船舶表麵、搭載噴漆設備的爬壁（bì）機器人，來替代人工完成噴漆作業，以提高噴漆質（zhì）量、效率、安全。
 
應對於船體表麵的噴漆施工，噴漆機器（qì）人需要麵對強大（dà）的吸附能力，機（jī）器人在船體外壁（bì）麵上吸附行走時，不僅（jǐn）要（yào）克（kè）服（fú）自身的重力且本身攜帶（dài）著噴漆設備，拖曳（yè）著油漆管路、電纜（lǎn）等，因此對爬壁（bì）機器人的負載也有（yǒu）一定的要（yào）求。綜合考慮船體麵的特殊工作環境、噴漆和負載等要求，噴漆（qī）爬壁機器人需要滿足的技術要求如下（xià）：

●爬壁機器（qì）人（rén）具有大角度的吸附能力，確（què）保其能夠在船體表麵上穩定（dìng）運行；
●爬（pá）壁機器人的質量要保持在一個合理範（fàn）圍內，確保機器（qì）人能夠靈活的移動；
●爬壁機器人工作過程（chéng）中需要拖拽漆路以及線纜，因此要求爬壁（bì）機器人的負載能力達到30 Kg以上；
●爬壁機器人能適應不同曲率的曲麵，且需（xū）要在不同類型的船舶上進行作業（yè），因此需適應不（bú）同曲率的船體外壁麵；
●爬壁機器（qì）人需要具有一定的（de）越障能力，一般大型散貨船的焊縫高度不會（huì）超過6 mm，因此機器人需要具有越過6 mm高度障礙物的能力。

基於以上船舶噴漆機器人的設計要求，www.91潔船舶噴漆爬（pá）壁機器人其將噴（pēn）槍機（jī）構、爬壁機（jī）器人、控製技術等基於（yú）一體，以爬壁機器人搭載噴漆槍作業，可有效提（tí）高船舶表麵的噴（pēn）塗質量、效（xiào）率，並減少噴塗施工對周圍環境及工作人員造成的負麵影響（xiǎng）。

www.91潔船舶噴漆機器人采用永磁吸附技術，輪式驅動（dòng）方式，具（jù）有強大的附壁行走能（néng）力，能夠攜帶70 kg重量，靈（líng）活移動在船體表麵，並具有一定（dìng）的曲麵（miàn）越障能力，可通過≤10 mm高度的障礙物，從（cóng）容應對船體表麵的噴塗施工工況。
 
www.91潔船體噴漆機器人，以（yǐ）爬壁機器人搭（dā）載擺臂噴漆槍作業（yè），通過控製擺臂，實現噴槍完（wán）成以機器人為中心的左側、中間、右側的噴塗（tú），且機器人行走軌跡和噴塗軌跡不重疊，確保噴塗（tú）的均勻度；噴漆軌（guǐ）跡的內邊界，距離機器人左輪（lún）或右輪外側200 mm，避免汙（wū）染輪子造成的負麵影響。

機（jī）器（qì）人噴塗過程中可配備防風罩，選用高分子透（tòu）氣材料，可減少風阻對機器人的（de）作用力，保障噴漆過程順利進行噴（pēn）塗效果均勻，並有效縮小噴漆隨風擴散帶來的（de）環境（jìng）汙（wū）染問題；除此之外，機器人可以（yǐ）搭載照明攝像監控係統，方便封閉的黑暗空間和夜間操作，機器（qì）人（rén）本身具有航向自動糾偏功能，實現水平和垂直直線行走。其（qí）噴塗（tú）寬度在300~1000 mm，噴塗效率300~1200 m²/h，為大麵積船體噴塗施工，提供高效、安全、環保的解決方案。