船體除（chú）鏽機器人結構設計

遠洋船舶需常年（nián）在大海中航行，必然會受到（dào）海水腐蝕，後經（jīng）空氣氧（yǎng）化形成鏽。無論是大型、中型（xíng）還是小（xiǎo）型船舶，船體（tǐ）鏽蝕都是巨大危害，如果不采取防鏽措施，用不了幾年就會因鏽蝕而報廢（fèi）。因（yīn）此要（yào）想使船（chuán）舶營運的時間長久，必須要定期進行除鏽保養。

目前人（rén）工噴砂除鏽是船廠廣（guǎng）泛使用的手段，過程繁瑣（suǒ）且效率較低，對周邊環境汙染嚴重，危險係數也高（gāo）居不下，而且工人容易（yì）得矽肺病和眼（yǎn）疾。隨著工業科技不斷更新換代，超高壓水技術得以逐步應用各大領域，我公司針對船舶外立麵除鏽難的問題開發了超高壓水除（chú）鏽爬壁（bì）機器人，船舶除鏽機器人利用磁性金（jīn）屬與磁體之間的吸附力，使機器人吸附在金屬表麵。其是（shì）一種精度高、可控製運行的自動化機械裝置，可代替人類在一些環境惡劣（liè）或者對人健康有損害的環境中（zhōng）工（gōng）作‚，如船舶除鏽、測厚和噴漆等。它可以節約人力資源‚，提高工（gōng）作效（xiào）率‚，降低工人工作勞動強度（dù）‚。

一、除鏽機器人結構（gòu）

船舶除鏽機（jī）器人主要由電機、減速器、鏈輪、鏈條和框架等組成。機器人的本體采用磁力和真空吸附（fù）相結合實現（xiàn），單元吸附塊內嵌有稀土永（yǒng）磁體，本體在工作時（shí）‚不僅要求能夠前進後退‚而且要求能進行轉向。采用（yòng）兩個電（diàn）機提供動力可以通過控製（zhì）各個電機（jī）的不同運轉狀態（tài）來實現自由轉向或原地繞圈。

二、步進電（diàn）機選擇

步進電機是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構。現在比較常用的步進電機包括反應式
步進電機（VR）、永磁式步進電（diàn）機（PM）、混合式步進（jìn）電機（HB）和單相式步進電機等。混（hún）合式步進電機是同時兼有（yǒu）反應式和永（yǒng）磁式兩種步進電機優點的新（xīn）型控製電機。
 
船舶（bó）除鏽機器人係統設計中‚的驅動設（shè）計相當重要。作為整（zhěng）個係統載體動作靈活‚才能使執行機構能順利完成指定的工作（zuò）。