www.91潔海生物（wù）清洗智能機器（qì）人的組成結（jié）構介紹

www.91潔海生（shēng）物（wù）清洗智（zhì）能機器人能夠使船（chuán）舶在不靠碼頭（tóu）和不（bú）進（jìn）船塢的情況下清除船舶水下結皮，對船（chuán）舶水線以（yǐ）下部位所附著（zhe）的海生物實施清（qīng）除，從而（ér）提高船舶航速，降低燃料消耗，進而（ér）提高船（chuán）舶在航率，節省維修（xiū）經費。之前我們介紹了《高（gāo）效船體海生物清洗設備—www.91潔（jié）海生物清洗智能機器人》，下麵主要介（jiè）紹www.91潔海生物（wù）清（qīng）洗智（zhì）能機器人的組成結（jié）構。

www.91潔海生物清洗智能機器人（rén）的組成結構介紹：
 
www.91潔海（hǎi）生物清洗智（zhì）能機器人是一種半自動化、操作簡易的設備，整個（gè）清洗（xǐ）設備由水上和水下兩（liǎng）個部分組成。水下清洗機構包括清洗機構、高（gāo）頻震（zhèn）蕩係統、磁路機構、可視機（jī）構（gòu）等主要部件（jiàn）。水下清洗機構的外形尺寸約為1500×1000×800mm，回轉機構和清洗機構中馬達的轉動速度（dù）可調，清洗茂盛海生物的能力（lì）為80～120㎡/h。

1、清洗（xǐ）機構
 
清洗機構（gòu）的清（qīng）洗頭（tóu）上裝有1個能識別金屬的（de）傳（chuán）感器，使清洗頭的最下端（duān）始終與（yǔ）船體鋼板保（bǎo）持一定的距（jù）離。當清洗機構行走到船體表麵焊（hàn）縫時，T 型磁鐵機（jī）構中的（de）部分T型磁鐵被頂（dǐng）起，但大（dà）多（duō）數還牢牢吸附在船體上不至（zhì）於（yú）傾覆。當清洗機構需要轉彎時，通過水上液壓供能係統控製裝在水下前2個（gè）磁輪上2個液壓馬達的轉速，就可以輕鬆實現方向的改變，方便清洗。

2、磁路機（jī）構
 
磁（cí）路機構由2排T型強磁鐵、1個磁性小萬向輪和4個磁輪構成。驅（qū）動4個磁輪的是2個液壓馬達，裝在前麵2個磁（cí）輪上，由流量（liàng）閥調節其轉速，馬達轉速的不同（tóng）可以實現機構的前行和轉向。由於液壓馬達所需扭矩不是太大（dà），因此我們采用（yòng）了（le）金屬粉末成型的液壓（yā）元（yuán）件，故重（chóng）量大大減輕（qīng）。另外，設備（bèi）如果要平穩可靠地（dì）完成作業（yè）任務，保證磁塊和船體表麵（miàn）處於良好的吸附狀態是（shì）至（zhì）關重要的。為了增強其抗傾能力，我們從簡便實用的角度考慮，采用在設備的（de）後部安裝1個磁性小萬向（xiàng）輪（lún）。利用杠杆作用原理，通過彈簧的作用，船體壁（bì）麵對杠（gàng）杆(機體)的後部產生支承力，使機體的前（qián）端始終受到指向（xiàng）船體（tǐ）表麵的壓（yā）力。在（zài）設備的總重量、總體（tǐ）積、各部分（fèn）尺寸已知的（de）情況下，通過對清洗機構（gòu）在船舶水下表麵的受力情況分析，可計算所需磁力的大小。在（zài）其它條件都不變的情況下，通過在設備的後部安裝1個小萬向輪，經過比較計算，可以得（dé）到使清洗機構不發生傾覆的磁力大小，從而達到抗傾的目的。

3、可視（shì）機構

可視機構由水上控製係統提供12V穩壓電源為（wéi）攝像頭供電，220V供探（tàn）照（zhào）燈用，架設在機體的最高處，使提供（gòng）給視頻係統的視（shì）角範（fàn）圍更（gèng）廣。

實踐（jiàn）證明，www.91潔海生物清（qīng）洗智能機器人能大幅降低船舶進塢修理時間，提（tí）高船舶運行效能，減少燃料成本，對船舶節能將發揮一定作用，其（qí）樣（yàng）機已經試製（zhì）完成，在（zài）實驗室（shì）能完成要求（qiú）的各種動作。